操作的实例：LeNet网络
Le顾名思义就是指人工智能领域的大牛Lecun。这个网络是深度学习网络的最初原型，因为之前的网络都比较浅，它较深的。LeNet在98年就发明出来了，当时Lecun在AT&T的实验室，他用这一网络进行字母识别，达到了非常好的效果。
怎么构成呢？输入图像是32×32的灰度图，第一层经过了一组卷积和，生成了6个28X28的feature map，然后经过一个池化层，得到得到6个14X14的feature map，然后再经过一个卷积层，生成了16个10X10的卷积层，再经过池化层生成16个5×5的feature map。
从最后16个5X5的feature map开始，经过了3个全连接层，达到最后的输出，输出就是标签空间的输出。由于设计的是只要对0到9进行识别，所以输出空间是10，如果要对10个数字再加上26个大小字母进行识别的话，输出空间就是62。62维向量里，如果某一个维度上的值最大，它对应的那个字母和数字就是就是预测结果。
压在骆驼身上的最后一根稻草
从98年到本世纪初，深度学习兴盛起来用了15年，但当时成果泛善可陈，一度被边缘化。到2012年，深度学习算法在部分领域取得不错的成绩，而压在骆驼身上最后一根稻草就是AlexNet。
AlexNet由多伦多大学几个科学家开发，在ImageNet比赛上做到了非常好的效果。当时AlexNet识别效果超过了所有浅层的方法。此后，大家认识到深度学习的时代终于来了，并有人用它做其它的应用，同时也有些人开始开发新的网络结构。
其实AlexNet的结构也很简单，只是LeNet的放大版。输入是一个224X224的图片，是经过了若干个卷积层，若干个池化层，最后连接了两个全连接层，达到了最后的标签空间。
去年，有些人研究出来怎么样可视化深度学习出来的特征。那么，AlexNet学习出的特征是什么样子？在第一层，都是一些填充的块状物和边界等特征；中间的层开始学习一些纹理特征；更高接近分类器的层级，则可以明显看到的物体形状的特征。
最后的一层，即分类层，完全是物体的不同的姿态，根据不同的物体展现出不同姿态的特征了。
可以说，不论是对人脸，车辆，大象或椅子进行识别，最开始学到的东西都是边缘，继而就是物体的部分，然后在更高层层级才能抽象到物体的整体。整个卷积神经网络在模拟人的抽象和迭代的过程。
为什么时隔20年卷土重来？
我们不禁要问：似乎卷积神经网络设计也不是很复杂，98年就已经有一个比较像样的雏形了。自由换算法和理论证明也没有太多进展。那为什么时隔20年，卷积神经网络才能卷土重来，占领主流？
这一问题与卷积神经网络本身的技术关系不太大，我个人认为与其他一些客观因素有关。
首先，卷积神经网络的深度太浅的话，识别能力往往不如一般的浅层模型，比如SVM或者boosting。但如果做得很深，就需要大量数据进行训练，否则机器学习中的过拟合将不可避免。而2006及2007年开始，正好是互联网开始大量产生各种各样的图片数据的时候。
另外一个条件是运算能力。卷积神经网络对计算机的运算要求比较高，需要大量重复可并行化的计算，在当时CPU只有单核且运算能力比较低的情况下，不可能进行个很深的卷积神经网络的训练。随着GPU计算能力的增长，卷积神经网络结合大数据的训练才成为可能。
最后一点就是人和。卷积神经网络有一批一直在坚持的科学家（如Lecun）才没有被沉默，才没有被海量的浅层方法淹没。然后最后终于看到卷积神经网络占领主流的曙光。
深度学习在视觉上的应用
计算机视觉中比较成功的深度学习的应用，包括人脸识别，图像问答，物体检测，物体跟踪。
人脸识别
这里说人脸识别中的人脸比对，即得到一张人脸，与数据库里的人脸进行比对；或同时给两张人脸，判断是不是同一个人。
这方面比较超前的是汤晓鸥教授，他们提出的DeepID算法在LWF上做得比较好。他们也是用卷积神经网络，但在做比对时，两张人脸分别提取了不同位置特征，然后再进行互相比对，得到最后的比对结果。最新的DeepID-3算法，在LWF达到了99.53%准确度，与肉眼识别结果相差无几。
图片问答问题
这是2014年左右兴起的课题，即给张图片同时问个问题，然后让计算机回答。比如有一个办公室靠海的图片，然后问“桌子后面有什么”，神经网络输出应该是“椅子和窗户”。
这一应用引入了LSTM网络，这是一个专门设计出来具有一定记忆能力的神经单元。特点是，会把某一个时刻的输出当作下一个时刻的输入。可以认为它比较适合语言等，有时间序列关系的场景。因为我们在读一篇文章和句子的时候，对句子后面的理解是基于前面对词语的记忆。
图像问答问题是基于卷积神经网络和LSTM单元的结合，来实现图像问答。LSTM输出就应该是想要的答案，而输入的就是上一个时刻的输入，以及图像的特征，及问句的每个词语。
物体检测问题
Region CNN
深度学习在物体检测方面也取得了非常好的成果。2014年的Region CNN算法，基本思想是首先用一个非深度的方法，在图像中提取可能是物体的图形块，然后深度学习算法根据这些图像块，判断属性和一个具体物体的位置。
为什么要用非深度的方法先提取可能的图像块？因为在做物体检测的时候，如果你用扫描窗的方法进行物体监测，要考虑到扫描窗大小的不一样，长宽比和位置不一样，如果每一个图像块都要过一遍深度网络的话，这种时间是你无法接受的。
所以用了一个折中的方法，叫Selective Search。先把完全不可能是物体的图像块去除，只剩2000左右的图像块放到深度网络里面判断。那么取得的成绩是AP是58.5，比以往几乎翻了一倍。有一点不尽如人意的是，region CNN的速度非常慢，需要10到45秒处理一张图片。
Faster R-CNN方法
而且我在去年NIPS上，我们看到的有Faster R-CNN方法，一个超级加速版R-CNN方法。它的速度达到了每秒七帧，即一秒钟可以处理七张图片。技巧在于，不是用图像块来判断是物体还是背景，而把整张图像一起扔进深度网络里，让深度网络自行判断哪里有物体，物体的方块在哪里，种类是什么？
经过深度网络运算的次数从原来的2000次降到一次，速度大大提高了。
Faster R-CNN提出了让深度学习自己生成可能的物体块，再用同样深度网络来判断物体块是否是背景？同时进行分类，还要把边界和给估计出来。
Faster R-CNN可以做到又快又好，在VOC2007上检测AP达到73.2，速度也提高了两三百倍。
YOLO
去年FACEBOOK提出来的YOLO网络，也是进行物体检测，最快达到每秒钟155帧，达到了完全实时。它让一整张图像进入到神经网络，让神经网络自己判断这物体可能在哪里，可能是什么。但它缩减了可能图像块的个数，从原来Faster R-CNN的2000多个缩减缩减到了98个。
同时取消了Faster R-CNN里面的RPN结构，代替Selective Search结构。YOLO里面没有RPN这一步，而是直接预测物体的种类和位置。
YOLO的代价就是精度下降，在155帧的速度下精度只有52.7，45帧每秒时的精度是63.4。
SSD
在arXiv上出现的最新算法叫Single Shot MultiBox Detector，即SSD。
它是YOLO的超级改进版，吸取了YOLO的精度下降的教训，同时保留速度快的特点。它能达到58帧每秒，精度有72.1。速度超过Faster R-CNN 有8倍，但达到类似的精度。
物体跟踪
所谓跟踪，就是在视频里面第一帧时锁定感兴趣的物体，让计算机跟着走，不管怎么旋转晃动，甚至躲在树丛后面也要跟踪。
深度学习对跟踪问题有很显著的效果。DeepTrack算法是我在澳大利亚信息科技研究院时和同事提出的，是第一在线用深度学习进行跟踪的文章，当时超过了其它所有的浅层算法。
今年有越来越多深度学习跟踪算法提出。去年十二月ICCV 2015上面，马超提出的Hierarchical Convolutional Feature算法，在数据上达到最新的记录。它不是在线更新一个深度学习网络，而是用一个大网络进行预训练，然后让大网络知道什么是物体什么不是物体。
将大网络放在跟踪视频上面，然后再分析网络在视频上产生的不同特征，用比较成熟的浅层跟踪算法来进行跟踪，这样利用了深度学习特征学习比较好的好处，同时又利用了浅层方法速度较快的优点。效果是每秒钟10帧，同时精度破了记录。
最新的跟踪成果是基于Hierarchical Convolutional Feature，由一个韩国的科研组提出的MDnet。它集合了前面两种深度算法的集大成，首先离线的时候有学习，学习的不是一般的物体检测，也不是ImageNet，学习的是跟踪视频，然后在学习视频结束后，在真正在使用网络的时候更新网络的一部分。这样既在离线的时候得到了大量的训练，在线的时候又能够很灵活改变自己的网络。
基于嵌入式系统的深度学习
回到ADAS问题（慧眼科技的主业），它完全可以用深度学习算法，但对硬件平台有比较高的要求。在汽车上不太可能把一台电脑放上去，因为功率是个问题，很难被市场所接受。
现在的深度学习计算主要是在云端进行，前端拍摄照片，传给后端的云平台处理。但对于ADAS而言，无法接受长时间的数据传输的，或许发生事故后，云端的数据还没传回来。
那是否可以考虑NVIDIA推出的嵌入式平台？NVIDIA推出的嵌入式平台，其运算能力远远强过了所有主流的嵌入式平台，运算能力接近主流的顶级CPU，如台式机的i7。那么慧眼科技在做工作就是要使得深度学习算法，在嵌入式平台有限的资源情况下能够达到实时效果，而且精度几乎没有减少。
具体做法是，首先对网络进行缩减，可能是对网络的结构缩减，由于识别场景不同，也要进行相应的功能性缩减；另外要用最快的深度检测算法，结合最快的深度跟踪算法，同时自己研发出一些场景分析算法。三者结合在一起，目的是减少运算量，减少检测空间的大小。在这种情况下，在有限资源上实现了使用深度学习算法，但精度减少的非常少。
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