string sqlStr = "select * from city where proID=@proID";//查询语句
                SqlDataAdapter da = new SqlDataAdapter() ;//创建适配器
                using (SqlCommand cmd = new SqlCommand(sqlStr, conn))
                {
                    cmd.Parameters.Add(new SqlParameter("proID", selectedModelID));//设置查询参数
                    da.SelectCommand = cmd;
                           ......

能不能直接通过SqlDataAdapter 的什么方法，进行参数设置？

没有提供，因为没那个必要，四个Command对象都是作为属性包含在适配器对象中的，即时有那样的方法也是设置自己的命令对象的参数