iOS最早于2007年1月9日的苹果Macworld展览会上公布，随后于同年的6月发布的第一版iOS操作系统，当初的名称为“iPhone 运行 OS X”。最初，由于没有人了解“iPhone 运行 OS X”的潜在价值和发展前景，导致没有一家软件公司、没有一个软件开发者给“iPhone 运行 OS X”开发软件或者提供软件支持。于是，苹果公司时任CEO斯蒂夫.乔布斯说服各大软件公司以及开发者可以先搭建低成本的网络应用程序（WEB APP）来使得它们能像iPhone的本地化程序一样来测试“iPhone runs OS X”平台。
2007年10月17日，苹果公司发布了第一个本地化IPhone应用程序开发包（SDK），并且计划在2月发送到每个开发者以及开发商手中。
2008年3月6日，苹果发布了第一个测试版开发包，并且将“iPhone runs OS X”改名为”iPhone OS“。
2008年9月，苹果公司将iPod touch的系统也换成了”iPhone OS“。
2010年2月27日，苹果公司发布iPad，iPad同样搭载了”iPhone OS”。这年，苹果公司重新设计了“iPhone OS”的系统结构和自带程序。
2010年6月，苹果公司将“iPhone OS”改名为“iOS”，同时还获得了思科iOS的名称授权。
2010年第四季度，苹果公司的iOS占据了全球智能手机操作系统26%的市场份额。
2011年10月4日，苹果公司宣布iOS平台的应用程序已经突破50万个。
2012年2月，应用总量达到552,247个，其中游戏应用最多，达到95,324个，比重为17.26%;书籍类以60,604个排在第二，比重为10.97%;娱乐应用排在第三，总量为56,998个，比重为10.32%。
2012年6月，苹果公司在 WWDC 2012 上宣布了 iOS 6，提供了超过 200 项新功能。
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